더러운 mujoco 환경 잡기

191226 Ubuntu 18.04 기준

mujoco_py 설치 전 설정할 것

기본 설정

• ~/.bashrc에 다음 설정 후 재부팅 (혹은 source ~/.bashrc)

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/kdm/.mujoco/mujoco200/bin
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-10.0/bin

gym에서 mujoco-py 렌더링하기

sudo apt-get install libglfw3-dev libglfw3 xvfb libglew-dev mesa-utils libosmesa6-dev

mujoco-py 렌더링 GPU에서 돌리기

• NVIDIA 그래픽카드 드라이버 설치 후 /usr/lib/nvidia-777 폴더 만들어주기
• 강제 재빌드는 MUJOCO_PY_FORCE_REBUILD=True

mujoco_py 설치 후 설정할 것

gym 실행시 환경변수 설정

• GPU 렌더링 빌드인 경우(LinuxGPUExtensionBuilder)
  • 만약 ubuntu server라서 headless인 경우에 따로 egl 드라이버를 넣어줘야 할 수 있음
    • 아래와 같이 설치 했을 경우에는
    • sudo apt-get install nvidia-headless-440-server nvidia-utils-440-server
    • 이게 필요
    • sudo apt-get install libnvidia-common-440-server libnvidia-gl-440-server
  • LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
  • 항상 GPU에서 렌더링 하고 싶으면 ~/.bashrc에 이거 설정

    export LD_PRELOAD="/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so"
    

• CPU 렌더링 빌드인 경우(LinuxCPUExtensionBuilder)
  • 오히려 위에 환경변수 설정이 있으면 안 될 것임

기타 팁

• 강화학습 시 mujoco 렌더링은 env.render()로 렌더 창 띄워서 보는 것 보다는 그냥 rgb_array로 뽑아내서 visdom 등으로 보내는게 속 편함